随着越来越多的企业布局人形机器人领域，包括专业人形机器人公司如优必选，宇树科技，傅利叶智能，智元机器人等，以及包括汽车领域的小米，特斯拉，赛力斯/华为，比亚迪，小鹏，奇瑞汽车等，汽车领域厂商有天然的产业链优势，人形机器人商业化渐行渐近，从0到1，从1到∞大，人形机器人产业链都将充分受益，进入发展快车道，而精密减速器是人形机器人关节重要零部件。本篇专题介绍精密减速器A股上市公司中的实力派。

一：机器人重器—精密减速器

减速器是在原动机和工作机之间起着匹配转速和传递扭矩作用的部件，绝大多数工作机负载大、转速低，不适宜用原动机直接驱动，需通过减速器来降低转速、增加扭矩，因此绝大多数的工作机均需要配用减速器。

精密减速器主要分为精密行星减速器、谐波减速器、RV减速器。

谐波减速器具备多项优点：1）高精度：多齿同时在两个对称位置啮合，齿轮齿距误差和积累齿距误差对旋转精度的影响较为均匀，实现了极高的位置和旋转精度。2）大传动比：单级谐波齿轮传动的传动比可达i=30~500，结构简单，仅需三个基本零部件在同一轴上，即可实现高减速比。3）高承载能力：齿与齿的啮合为面接触，同时啮合齿数众多，导致单位面积载荷小，承载能力远高于其他传动形式。4）小体积、轻重量：相较于普通齿轮装置，谐波减速器体积和重量显著降低，实现了小型化和轻量化的设计。5）长寿命：谐波减速器具备较长的使用寿命。6）平稳传动、无冲击、低噪音：在操作中保持传动平稳，无冲击且噪音水平较低。

精密行星减速器：机电一体化模块式结构，设计趋向于将行星减速器与电机装置集成一体，形成机电一体化模块化的整体结构，提高了系统的整体效率和紧凑度，使得设备更易于安装和维护。（高度集成，机电一体化，适配人形机器人要求）。在机器人领域精密行星减速器是移动机器人核心零部件，主要与伺服电机、控制器共同组成移动机器人的驱动单元。

RV减速器的优点是传动比范围大、精度较为稳定、抗疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载能力，但是由于其重量重、外形尺寸较大的特性，也使其无法向轻便、灵活的轻负载领域发展。因此RV减速机主要用于汽车、运输、港口码头等需要重负载的场景。在机器人领域一般应用于多关节机器人中机座、大臂、肩部等位置。（谐波减速器，精密行星减速器更适配人形机器人；RV减速器可适配工业机器人）

二：精密减速器A股上市公司竞争分析

谐波减速器竞争格局：全球谐波减速器市场内主要参与者有哈默纳科、日本新宝、绿的谐波等。其中哈默纳科全球市场占有率约82%（一家独大），绿的谐波占比约7%（国内国有品牌市占率第一，全球第二），其他厂商占比约11%。国内市场厂商主要为有绿的谐波（25%以上）、来福谐波；另不少A股上市公司纷纷布局谐波减速器产品。

RV减速器国内市场竞争格局：国内RV减速器市场同样被纳博特斯克垄断，销售额市占率为53%。剩余市场被双环传动、日本住友、珠海飞马、中大力德、南通振康等所占据，销售额市占率分别为14%/5%/4%/4%/3%。目前国内RV减速器厂商如中大力德在减速比、传动精度方面已达到或接近国际先进水平。

精密行星减速器竞争格局：中国精密行星减速器市场份额前五的厂商分别是新宝（日本）、科峰智能（中国，IPO终止）、纽氏达特（中国）、精锐科技（中国台湾）、利茗（中国台湾），销售额占比分别为20.4%/11.7%/9.4%/7.1%/5.3%。目前国内精密行星减速器厂商科峰智能在性能方面已达到国际领先的水平。

2.1绿的谐波（国内谐波减速器龙头）

绿的谐波为国内谐波减速器龙头，在全球/中国谐波减速器的市场份额分别为7%/24.7%，仅次于哈默纳科；下游客户覆盖埃斯顿、埃夫特、新松、广州数控、ABB、通用电气等国内外机器人头部厂商。

主要产品：产品包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件；机电一体化执行器产品是将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，主要为旋转执行器。

墨西哥建厂扩产：绿的谐波与三花智控在墨西哥合资建厂未来的突破如何，理论上谐波减速器及旋转执行器都是绿的谐波的国内企业中先发优势项目，且墨西哥合资公司中绿的谐波控股，可以并表；（特斯拉产业链供应商，先发优势）

营收净利润连续下滑，估值较高（市净率），还是得看未来成长空间（人形机器人能带来多少现实得市场空间增量）