工业机器人核心零部件是控制器、伺服电机和减速器，其控制过程是由控制器发指令给伺服驱动，然后驱动伺服电机旋转，最后通过减速机执行动作，这三大核心零部件占据了工业机器人成本的 70% 以上，也是工业机器人的核心技术壁垒。

1.控制器：控制器是最为关键的部分，作用相当于工业机器人的“大脑”，通过发布和传递动作指令使机器人完成设定动作，一般包括硬件和软件两部分：硬件为工业控制板卡，包括主控单元、信号处理部分等电路；软件主要是控制算法、二次开发等。由于控制系统开发难度相对较低，一般由机器人公司自主研发。

2.伺服电机：又称执行电动机，是工业机器人的“动力系统”，在自动控制系统中，一般用作执行元件，安装在工业机器人的“每个关节”处。主要将收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出，在精度、响应速度、短暂过载能力等方面要求较高。伺服电机是工业机器人的核心驱动部件，机器人本体公司大多数都是外购伺服电机，少量由电机企业发展成本体企业（如安川）。

3.减速器：减速器也叫减速机，是连接动力源与执行机构之间的传动机构，通常安装在机器人的关节，用于精确控制机器人动作、传输更大的力矩。作为最基本的机械部件，它有助于机器人的转向和整体调用，在工业机器人上应用的主要是RV减速器和谐波减速器。整体而言，减速器的开发难度最高，目前精密减速器市场仍处于由外资企业主导的局面。

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